core2026¶

CoRE2026用のメインROS2リポジトリです。ナビゲーション、経路計画、モーション制御、ハードウェアインターフェースを統合的に管理します。

パッケージ一覧¶

パッケージ	概要
core_launch	ランチファイル・ヘルパーノード（odom_bridge, map_server）
core_msgs	カスタムメッセージ定義（CAN, Path, PoseWithWeight）
core_path_planner	A*グローバル経路計画
core_mppi	MPPIローカルコントローラ
core_path_follower	経路追従コントローラ（PID/Pure Pursuit）
core_costmap_builder	LiDAR点群からローカルコストマップ生成
core_cmd_vel_smoother	cmd_vel EMA平滑化フィルタ
core_body_controller	車体モータ制御（オムニホイール逆運動学）
core_enemy_detection	カメラ画像からの敵ダメージパネル検出・ターゲット選択
core_mode	緊急停止・システムモード管理
core_ros_player_controller	ワイヤレスコントローラ入力パーサー
core_shooter	デュアルタレット射撃・照準・マガジン管理
core_hardware	EtherCATハードウェアインターフェース
core_localization	NDT/ICPによるPCDマップベースのグローバル局在化
core_tools	デバッグ・診断ツール（motor_tool GUI）
core_test	共有GTestインフラ
ROS-TCP-Endpoint	Unity-ROS2ブリッジ

クイックスタート¶

# ビルド
cd ~/core_ws
colcon build --symlink-install

# ナビゲーション起動（シミュレータモード）
ros2 launch core_launch navigation.launch.py

詳しい起動方法はクイックスタートを参照してください。

アーキテクチャ¶

システム全体の構成はアーキテクチャ概要を参照してください。

graph LR
    subgraph Sensing[" "]
        direction TB
        Unity[Unity Sim]
        MapServer[map_server]
        CostmapBuilder[costmap_builder]
    end

    OdomBridge[odom_bridge] --> PathPlanner[path_planner]
    Unity --> OdomBridge
    MapServer --> PathPlanner
    OdomBridge --> MPPI
    PathPlanner --> MPPI
    CostmapBuilder --> MPPI
    MPPI --> Smoother[cmd_vel_smoother]
    Smoother --> BodyController[body_controller]
    BodyController --> Hardware[core_hardware]