ROS-TCP-Endpoint¶
Unity-ROS2間のTCPソケットブリッジパッケージです。
概要¶
Unity アプリと ROS2 をTCPソケット経由で接続し、トピックの双方向通信を可能にします。
設定¶
| パラメータ | デフォルト | 説明 |
|---|---|---|
ROS_IP |
127.0.0.1 |
リッスンIPアドレス |
ROS_TCP_PORT |
10000 |
リッスンポート |
起動¶
navigation.launch.py に含まれていますが、単体起動する場合:
ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=0.0.0.0
外部ホストから接続する場合は ROS_IP:=0.0.0.0 を指定してください。
Unity側との連携¶
詳細はUnityシミュレータを参照してください。