core_shooter¶

左右タレットの射撃・照準・マガジン管理を行うシューターパッケージです。

概要¶

デュアルタレット構成で、各タレットが独立した照準（aim_bot）、射撃制御（shooter_controller）、マガジン管理（magazine_manager）を持ちます。ビジョンによる自動追尾と手動照準の両モードに対応します。

graph TB
    subgraph Input
        ManualMode["/manual_mode"]
        ManualPitch["/manual_pitch"]
        ShootOnce["/left/shoot_once"]
        ShootMotor["/shoot_motor"]
        TargetPose["/left/target_pose"]
        JointState["/joint_state"]
        Hazard["/system/emergency/hazard_status"]
    end

    Gate["shooter_cmd_gate"] --> LCtrl["left/shooter_controller"]
    Gate --> RCtrl["right/shooter_controller"]
    ManualMode --> Gate
    ManualPitch --> Gate
    ShootOnce --> Gate
    ShootMotor --> Gate

    TargetPose --> LAim["left/aim_bot"]
    JointState --> LAim
    Hazard --> LAim

    LCtrl --> LCmd["/left/shoot_cmd"]
    LAim --> LCAN["/can/tx"]

    LMag["left/magazine_manager"]

ノード¶

shooter_cmd_gate¶

射撃コマンドのゲート。手動/自動制御を左右タレットに振り分けます。

shooter_controller（左右各1）¶

シューターモーターとローディング機構を制御。単発・バースト・フルオートモードに対応。ジャム検出機能あり。

magazine_manager（左右各1）¶

ディスクマガジンの管理。高さセンサでディスク数を推定し、リグリップ機能を提供します。

aim_bot（左右各1）¶

ビジョンベースのターゲット追尾。ゾーン別角度制限、手動モード時の固定角度制御に対応します。

入力¶

トピック	型	説明
`/left/shoot_once`, `/right/shoot_once`	`std_msgs/Bool`	単発射撃コマンド
`/left/shoot_burst`, `/right/shoot_burst`	`std_msgs/Bool`	バースト射撃コマンド
`/left/shoot_fullauto`, `/right/shoot_fullauto`	`std_msgs/Bool`	フルオート射撃コマンド
`manual_mode`	`std_msgs/Bool`	手動照準モード切替
`manual_pitch`	`std_msgs/Float32`	手動ピッチ入力 [-1.0〜1.0]
`/shoot_motor`	`std_msgs/Bool`	シューターモーター状態
`joint_state`	`sensor_msgs/JointState`	モーター関節状態フィードバック
`damage_panel_pose`	`geometry_msgs/PointStamped`	ビジョンからのターゲット検出
`/system/emergency/hazard_status`	`std_msgs/Bool`	緊急停止信号
`distance`	`sensor_msgs/Range`	マガジン充填高さセンサ

出力¶

トピック	型	説明
`shoot_cmd`	`std_msgs/Int32`	射撃コマンド（CAN経由）
`shoot_motor`	`std_msgs/Float32`	シューターモーター指令
`manual_mode`	`std_msgs/Bool`	手動モード状態（左右別）

パラメータ¶

設定ファイル: config/shooter.params.yaml

ShooterController¶

パラメータ	デフォルト	説明
`shoot_motor_id`	`15`/`16`	シューターモーターCAN ID（左/右）
`loading_motor_id`	`12`/`8`	ローディングモーターCAN ID（左/右）
`burst_count`	`3`	バーストモードの発数
`shoot_interval_ms`	`500`	単発射撃間隔 [ms]
`burst_interval_ms`	`500`	バースト射撃間隔 [ms]
`fullauto_interval_ms`	`500`	フルオート射撃間隔 [ms]
`loading_motor_speed`	`6.5`	ローディングモーター速度 [rev/s]
`target_speed`	`[2000, 1750, 1500]`	シューターモーター目標速度
`enable_jam_detection`	`false`	ジャム検出有効化

MagazineManager¶

パラメータ	デフォルト	説明
`max_disks`	`30`	最大ディスク容量
`disk_thickness`	`20.0`	ディスク厚さ [mm]
`sensor_height`	`500.0`	センサ高さ [mm]
`regrip_enabled`	`true`	リグリップ機能有効化
`regrip_release_ms`	`1000`	リグリップ保持時間 [ms]

AimBot¶

パラメータ	デフォルト	説明
`pitch_motor_id`	`11`/`7`	ピッチモーターCAN ID（左/右）
`yaw_motor_id`	`5`/`6`	ヨーモーターCAN ID（左/右）
`rate`	`30.0`	更新レート [Hz]
`horizontal_fov_deg`	`100.0`	水平視野角 [deg]
`yaw_image_gain`	`0.0005`	ヨー画像追尾ゲイン
`pitch_image_gain`	`0.0005`	ピッチ画像追尾ゲイン
`target_timeout_sec`	`0.2`	ターゲット検出タイムアウト [s]
`enable_zone_angle_limit`	`true`	ゾーン別角度制限有効化

起動¶

ros2 launch core_shooter shooter.launch.py

タレット構成

左右タレットはそれぞれ left/、right/ 名前空間で起動されます。モーターIDはランチファイルで左右別に設定されます。

デバッグツール¶

shooter_debug_topic_gui¶

Tkinterベースのデバッグ用GUIツールです。実機やハードウェアがなくても、シューターシステムの各トピックを手動でパブリッシュ・モニタリングできます。

ros2 run core_shooter shooter_debug_topic_gui

主な機能¶

トピックパブリッシュ:

テストモード・手動モードの切替（/test_mode, /manual_mode）
射撃コマンド送信（単発・バースト・フルオート、左右独立）
ヨー・ピッチ角の手動入力（/left/test_yaw_angle 等）
シューターモーター速度の制御
リロード・ディスクホールド操作
緊急停止の発行
CAN フレームの直接送信（/can/tx）

モニタリング:

残弾数（/left/remaining_disk, /right/remaining_disk）
射撃ステータス・コマンド値
距離センサ値
全17モーターの関節角度・速度（/joint_states）
CAN送信フレームのリアルタイム表示

ターゲット指定:

640x360 のキャンバス上でクリックしてターゲット画像位置を設定（/left/target_image_position, /right/target_image_position）
自動追尾のテストに使用

テストモード¶

/test_mode トピックを true にすると、shooter_controller と aim_bot がテストモードに切り替わります。テストモードではジャム検出やシューターモーター回転コマンドの遅延チェックなど一部の安全チェックがバイパスされます。