core_ros_player_controller¶

ワイヤレスコントローラの入力パーサーパッケージです。

概要¶

ワイヤレスゲームパッド入力（UInt8MultiArray）を解析し、車体移動・タレット照準・射撃の制御コマンドに変換します。

graph LR
    Wireless["/wireless"] --> WP["wireless_parser_node"]
    WP --> CmdVel["/cmd_vel"]
    WP --> Rotation["/rotation"]
    WP --> ADS["/ads"]
    WP --> Manual["/manual_mode"]
    WP --> Pitch["/manual_pitch"]
    WP --> Shoot["/left/shoot_once"]
    WP --> Motor["/shoot_motor"]
    WP --> Reload["/reloading"]
    WP --> Hazard["/system/emergency/hazard_status"]
    WP --> TestMode["/test_mode"]

入力¶

トピック	型	説明
`/wireless`	`std_msgs/UInt8MultiArray`	ワイヤレス入力（7バイト以上）。フォーマット: `[flags, mouse_x, mouse_y, ui_flags, flags_2, ...]`

flags ビットマップ（byte 0）¶

ビット	キー	説明
0	Space	緊急停止
1	W	前進
2	S	後退
3	A	左移動
4	D	右移動
5	Reload	リロード
6	Click	射撃トリガー
7	Roller	シューターモーター

flags_2 ビットマップ（byte 4）¶

ビット	キー	説明
0	ADS	ADS（照準器を覗く）モード
1	Rotation	車体回転モード切替

ui_flags ビットマップ（byte 3）¶

ビット	説明
0	ロックフラグ
1	自動フラグ（ON時はcmd_vel等をパブリッシュしない）

出力¶

UI自動フラグがOFFの場合のみパブリッシュされるトピック（手動操作時）:

トピック	型	説明
`/cmd_vel`	`geometry_msgs/Twist`	車体速度指令（linear.x=W/S, linear.y=A/D, angular.z=mouse_x）
`/rotation`	`std_msgs/Bool`	車体回転モード切替
`/ads`	`std_msgs/Bool`	ADSモード
`/manual_pitch`	`std_msgs/Float32`	手動ピッチ入力（mouse_y）
`/shoot_motor`	`std_msgs/Bool`	シューターローラーモーター制御
`/left/shoot_once`	`std_msgs/Bool`	単発射撃トリガー
`/reloading`	`std_msgs/Bool`	マガジンリロードトリガー（立ち上がりエッジのみ）

常にパブリッシュされるトピック:

トピック	型	説明
`/manual_mode`	`std_msgs/Bool`	シューター手動照準モード（UI自動フラグの反転）
`/test_mode`	`std_msgs/Bool`	テストモード（常に `false`）
`/system/emergency/hazard_status`	`std_msgs/Bool`	緊急停止状態

パラメータ¶

設定ファイル: config/wireless_parser_params.yaml

パラメータ	デフォルト	説明
`mouse_x_sensitivity`	`1.0`	水平マウス感度
`mouse_y_sensitivity`	`1.0`	垂直マウス感度
`mouse_x_inverse`	`false`	水平マウス方向反転
`mouse_y_inverse`	`false`	垂直マウス方向反転
`cmd_vel_xy_scale`	`1.0`	WASD速度指令スケール係数

起動¶

ros2 launch core_ros_player_controller wireless_parser_node.launch.py