core_mode¶

緊急停止とシステムモード管理パッケージです。

概要¶

ハードウェア（スイッチ、受信機、マイコン）とソフトウェアからの緊急信号を集約し、統合的なハザード状態を提供します。

graph LR
    Switch["/emergency"] --> EH["emergency_handler_node"]
    SW_ON["/left/shoot_cmd"] --> EH
    SW_OFF["/right/shoot_cmd"] --> EH
    Destroy["/destroy"] --> EH
    Diag["diagnostic"] -->|"micro/receiver\nemergency"| EH
    JointState["/joint_state"] --> Diag
    Wireless["/wireless"] --> Diag
    EH --> Status["/hazard_status"]
    EH --> States["/hazard_states"]
    EH --> Label["/hazard_label"]

ノード¶

emergency_handler_node¶

複数ソースからの緊急信号を集約し、統合ハザード状態をパブリッシュします。

diagnostic¶

マイコンとワイヤレス受信機のハートビートを監視し、タイムアウト時に緊急信号を発行します。

入力¶

トピック	型	説明
`emergency_switch`	`std_msgs/Bool`	ハードウェア緊急スイッチ（`/emergency` からリマップ）
`emergency_button_on`	`std_msgs/Bool`	ソフトウェア緊急ON（`/left/shoot_cmd` からリマップ）
`emergency_button_off`	`std_msgs/Bool`	ソフトウェア緊急OFF（`/right/shoot_cmd` からリマップ）
`destroy`	`std_msgs/Bool`	破壊/中止コマンド
`microcontroller_monitor`	`sensor_msgs/JointState`	マイコンハートビート（`/joint_state` からリマップ）
`receive_module_monitor`	`std_msgs/UInt8MultiArray`	受信機ハートビート（`/wireless` からリマップ）

出力¶

トピック	型	説明
`hazard_status`	`std_msgs/Bool`	総合ハザード状態（true=緊急停止中）
`hazard_states`	`std_msgs/Int8MultiArray`	個別ハザード状態 [switch, software, micro, receiver, destroy]
`hazard_label`	`std_msgs/String`	人間可読なハザードラベル

パラメータ¶

設定ファイル: config/mode.params.yaml

パラメータ	デフォルト	説明
`microcontroller_diagnostic_time`	`2000`	マイコンハートビートタイムアウト [ms]
`receiver_diagnostic_time`	`2000`	受信機ハートビートタイムアウト [ms]
`diagnostic_cycle`	`50`	診断チェック間隔 [ms]

起動¶

ros2 launch core_mode mode.launch.py

名前空間

全ノードは /system/emergency/ 名前空間で起動されます。