core_launch¶

ランチファイルとヘルパーノードを提供するメタパッケージです。

ランチファイル¶

ファイル	用途
`navigation.launch.py`	ナビゲーションパイプライン全体を起動
`imu_filter.launch.py`	IMUフィルタリング
`state_publisher.launch.py`	ロボットステートパブリッシャ（URDF/JointState）

オドメトリソースを /odom にブリッジし、TF（odom→base_link）と /start_pose をパブリッシュします。

入力:

トピック	型	条件
`/sim_odom`	`nav_msgs/Odometry`	simモード
`/Odometry`	`nav_msgs/Odometry`	FAST-LIOモード

出力:

トピック	型
`/odom`	`nav_msgs/Odometry`
`/start_pose`	`geometry_msgs/PoseStamped`

TFブロードキャスト:

パラメータ:

パラメータ	型	デフォルト	説明
`odom_source`	string	`sim`	`sim` or `fastlio`
`odom_frame`	string	`odom`	親フレーム名
`base_frame`	string	`base_link`	子フレーム名
`init_x`	double	`0.0`	初期X座標 [m]
`init_y`	double	`0.0`	初期Y座標 [m]
`init_yaw`	double	`0.0`	初期ヨー角 [rad]

PNG画像をOccupancyGridに変換し、/map と /costmap/global にパブリッシュします。

出力:

トピック	型	QoS	フレーム
`/map`	`nav_msgs/OccupancyGrid`	transient_local	`map`
`/costmap/global`	`nav_msgs/OccupancyGrid`	transient_local	`odom`

パラメータ:

パラメータ	型	デフォルト	説明
`image_path`	string	`core1_field.png`	マップ画像の絶対パス（navigation.launch.pyではプリセットから自動設定）
`resolution`	double	`0.05`	解像度 [m/px]
`origin_x`	double	`0.0`	マップ原点X [m]
`origin_y`	double	`0.0`	マップ原点Y [m]
`occupied_thresh`	double	`0.65`	占有判定しきい値
`free_thresh`	double	`0.25`	自由判定しきい値
`inflation_radius_m`	double	`0.0`	障害物膨張半径（LETHAL zone）[m]。navigation.launch.pyでは`0.40`
`decay_margin_m`	double	`0.0`	LETHAL zone外の線形減衰幅 [m]。navigation.launch.pyでは`0.20`

navigation.launch.pyでの設定値

map_name プリセットにより自動設定されます。