core_hardware¶
EtherCAT（SOEM）によるハードウェアインターフェースパッケージです。
概要¶
- SOEM ライブラリを使用したEtherCAT通信
- Teensy41スレーブコントローラとの通信
- モータESC制御
- HP・破壊判定・緊急停止の受信
- LEDテープ制御
構成¶
core_hardware_node ──EtherCAT──▶ Teensy41スレーブ ──▶ モータESC
入力（Subscribe）¶
| トピック | 型 | 説明 |
|---|---|---|
can/tx |
core_msgs/CANArray |
モータ指令（CAN ID別） |
led/upper |
std_msgs/UInt8 |
上部LEDテープ制御 |
led/bottom |
std_msgs/UInt8 |
下部LEDテープ制御 |
led/bottom2 |
std_msgs/UInt8 |
下部LEDテープ2制御 |
出力（Publish）¶
| トピック | 型 | 説明 |
|---|---|---|
can/rx |
core_msgs/CANArray |
モータフィードバック |
/joint_states |
sensor_msgs/JointState |
全モータの角度・速度・トルク |
wireless |
std_msgs/UInt8MultiArray |
ワイヤレスコントローラ生データ |
hp |
std_msgs/UInt8 |
ロボットHP値 |
destroy |
std_msgs/Bool |
破壊判定フラグ |
hardware_emergency |
std_msgs/Bool |
ハードウェア緊急停止 |
パラメータ¶
| パラメータ | デフォルト | 説明 |
|---|---|---|
socket_path |
/tmp/core_hardware.sock |
ハードウェアデーモンとのIPCソケットパス |
起動¶
ros2 launch core_hardware core_hardware.launch.py
権限
EtherCAT通信には NET_RAW / NET_ADMIN 権限が必要です。Docker環境では docker-compose.yaml で設定済みです。
セットアップ手順（EEPROM書き込み、通信テスト、LiDAR接続など）はハードウェアセットアップガイドを参照してください。