core_enemy_detection¶

カメラ画像から敵ダメージパネルを検出・選択するパッケージです。

概要¶

HSV/LABカラーフィルタと連結成分分析により、赤/青LEDと黄色ダメージパネルを検出し、最大面積のパネルをターゲットとして出力します。

graph LR
    Camera["/raw_image/compressed"] --> TD["target_detector"]
    TD -->|"/damage_panels_infomation"| TS["target_selector"]
    TS --> Target["/damage_panel_pose"]

ノード¶

target_detector¶

カメラ画像を受信し、カラーフィルタリング→モルフォロジー処理→連結成分分析でダメージパネルを検出します。

target_selector¶

検出されたパネル群から最大面積のものを選択し、カメラ座標系でのターゲット位置を出力します。

入力¶

トピック	型	説明
`raw_image/compressed`	`sensor_msgs/Image`	カメラ画像（ランチファイルでリマップ）

出力¶

トピック	型	説明
`damage_panels_infomation`	`core_msgs/DamagePanelInfoArray`	検出されたダメージパネル情報
`damage_panel_pose`	`geometry_msgs/PointStamped`	ターゲット位置（カメラ中心原点）。z=1.0で未検出
`result`	`sensor_msgs/Image`	デバッグ: 検出結果画像

パラメータ¶

設定ファイル: config/sim_param.yaml

カラーフィルタ¶

パラメータ	デフォルト	説明
`enemy`	`[0]`	検出モード（0=赤、1=青）
`red_range_lower1`	`[0, 100, 125]`	赤色HSV下限1 [H, S, V]
`red_range_upper1`	`[10, 255, 255]`	赤色HSV上限1 [H, S, V]
`red_range_lower2`	`[175, 125, 125]`	赤色HSV下限2 [H, S, V]
`red_range_upper2`	`[180, 255, 255]`	赤色HSV上限2 [H, S, V]
`blue_range_lower`	`[105, 64, 125]`	青色HSV下限 [H, S, V]
`blue_range_upper`	`[135, 255, 255]`	青色HSV上限 [H, S, V]
`panel_lab_range_lower`	`[0, 130, 95]`	パネルLAB下限 [L, A, B]
`panel_lab_range_upper`	`[100, 175, 150]`	パネルLAB上限 [L, A, B]

画像処理¶

パラメータ	デフォルト	説明
`image_size`	`[1280, 720]`	入力画像サイズ [幅, 高さ]
`led_kernel_matrix_size`	`[5, 5]`	LEDモルフォロジーカーネルサイズ
`panel_kernel_matrix_size`	`[9, 9]`	パネルモルフォロジーカーネルサイズ

起動¶

# 左右タレット両方の検出パイプラインを起動
ros2 launch core_enemy_detection detection.launch.py