ナビゲーション起動ガイド¶
起動モード一覧¶
| モード | コマンド | TCP EP | odom | 用途 |
|---|---|---|---|---|
| sim（デフォルト） | navigation.launch.py |
o | sim | 開発テスト |
| sim + FAST-LIO | navigation.launch.py odom_source:=fastlio |
o | FAST-LIO | LiDARテスト |
| 実機 | navigation.launch.py environment:=real |
x | FAST-LIO | 実機走行 |
| 実機 + localization | navigation.launch.py environment:=real use_localization:=true |
x | FAST-LIO | グローバル局在化付き実機走行 |
シミュレータモード¶
前提条件¶
- Unity シミュレータが起動済み
- TCP接続先:
127.0.0.1:10000
起動¶
source ~/core_ws/install/setup.bash
ros2 launch core_launch navigation.launch.py
実機モード¶
前提条件¶
- Livox Mid-360 LiDARが接続済み
fast_lioパッケージがインストール済みcore_hardwareデーモンが起動済み
起動（通常）¶
ターミナルで直接起動する場合:
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/core_ws/install/setup.bash
ros2 launch core_launch navigation.launch.py environment:=real
初期ヨー角（ロボットの向き）を指定する場合:
ros2 launch core_launch navigation.launch.py environment:=real init_yaw:=1.5708
起動（navigation.sh を使う場合）¶
SSH やデスクトップショートカットなど、.bashrc が読み込まれない環境では ros2 launch が直接動きません。
navigation.sh は ROS 2 / core_ws / Livox_ws のセットアップを自動で行ってから launch を実行するラッパースクリプトです。
ros2 run core_launch navigation.sh
実機で launch しても起動しないとき
SSH 経由でミニPCにアクセスして ros2 launch を実行したときに「コマンドが見つからない」「パッケージが見つからない」等のエラーが出る場合は、navigation.sh を使ってください。
SSH のデフォルトシェルは non-interactive のため .bashrc の source setup.bash が実行されず、ROS 2 の環境変数が未設定になることが原因です。
ミニPCでGUI負荷を避けたい場合:
ros2 run core_launch navigation.sh use_rviz:=false
実機モードの動作¶
- TCP endpoint は起動しない
- Livox driver が起動し
/livox/lidarを出力 - FAST-LIO が起動し
/Odometryを出力（IMUトピック:/livox/imu） - body_controller が起動し
/cmd_vel→/can/txに変換 - odom_source は自動的に
fastlioに設定
sim + FAST-LIO モードとの違い
sim + FAST-LIO（odom_source:=fastlio）ではシミュレータが /livox/lidar と /imu を直接出力するため Livox driver は起動しません。
実機モードでは Livox driver が起動し、IMUトピック名が /livox/imu になります。
実機テストの手順¶
ミニPCに直接モニタ・キーボードを接続して操作することもできますが、SSH経由で起動してリモートPCの RViz2 で可視化・操作することもできます。
1. ミニPCでナビゲーションを起動¶
SSHでミニPCにログインし、RViz なしで起動します:
ssh <user>@<mini-pc-ip>
ros2 run core_launch navigation.sh use_rviz:=false
ROS_DOMAIN_ID を揃える
ミニPCとリモートPCで ROS_DOMAIN_ID が異なるとトピックが見えません。両方で同じ値を設定してください。
export ROS_DOMAIN_ID=0 # デフォルトは0
2. リモートPCで RViz2 を起動¶
手元のPCで、プロジェクト付属の RViz 設定ファイルを指定して起動します:
source /opt/ros/humble/setup.bash
rviz2 -d ~/core_ws/src/core2026/core_launch/config/navigation.rviz
この設定ファイルには以下の表示が含まれています:
- マップ（OccupancyGrid）
- ロボット位置（TF）
- 計画経路（Path）
- ローカルコストマップ
- LiDAR点群
RViz2 で何も表示されない場合
ROS_DOMAIN_IDがミニPCと一致しているか確認- リモートPCで
ros2 topic listを実行してトピックが見えるか確認 - ファイアウォールが DDS のマルチキャスト通信をブロックしていないか確認
3. ゴール設定¶
RViz2 の 2D Goal Pose ボタン（上部ツールバー）をクリックし、マップ上でクリック＆ドラッグしてゴール位置と向きを指定します。
/goal_pose にパブリッシュされ、自動的に経路計画→追従が開始されます。
起動されるノード¶
| ノード | パッケージ | 役割 | 条件 |
|---|---|---|---|
ros_tcp_endpoint |
ROS-TCP-Endpoint | Unity接続 | sim時のみ |
livox_lidar_publisher |
livox_ros_driver2 | LiDARドライバ | real時のみ |
fastlio_mapping |
fast_lio | FAST-LIOオドメトリ | FAST-LIO時 |
odom_bridge_node |
core_launch | odom変換 | 常時 |
map_server_node |
core_launch | マップ配信 | 常時 |
path_planner_node |
core_path_planner | A*経路計画 | 常時 |
core_mppi_node |
core_mppi | MPPI制御 | 常時 |
cmd_vel_smoother_node |
core_cmd_vel_smoother | cmd_vel平滑化 | use_smoother時 |
costmap_build_node |
core_costmap_builder | ローカルコストマップ | 常時 |
body_control_node |
core_body_controller | cmd_vel→CAN変換 | canarray時 |
target_angle_node |
core_body_controller | 車体角度計算 | canarray時 |
rviz2 |
rviz2 | 可視化 | use_rviz時 |
localization_node |
core_localization | NDT/ICPグローバル局在化 | use_localization時 |
static_tf_map_odom |
tf2_ros | map→odom TF（静的） | use_localization無効時 |
static_tf_base_livox |
tf2_ros | base_link→livox_frame TF | 常時 |
Launch引数一覧¶
| 引数 | デフォルト | 説明 |
|---|---|---|
environment |
sim |
sim or real |
odom_source |
sim |
sim or fastlio（real時は強制FAST-LIO） |
map_name |
core1_field |
マッププリセット名。2Dマップ・初期位置・PCD地図を一括選択 |
init_yaw |
0.0 |
初期ヨー角 [rad]（FAST-LIOモードで使用） |
use_rviz |
true |
RViz2を起動するか |
use_smoother |
true |
cmd_vel平滑化を有効にするか |
use_localization |
false |
グローバル局在化を有効にするか。PCD地図は map_name に対応する pcd_maps/<map_name>.pcd が自動で使用される |
マップ切替¶
map_name 引数でマッププリセットを切り替えます。プリセットにはマップ画像、原点、ロボット初期位置が含まれます。
# CoRE-1フィールド（デフォルト）
ros2 launch core_launch navigation.launch.py
# curious_house
ros2 launch core_launch navigation.launch.py map_name:=curious_house
| プリセット | origin | ロボット初期位置 |
|---|---|---|
core1_field |
(-13.675, -9.15) | (-10.7, 5.9) |
curious_house |
(-4.5, -7.5) | (0.0, 0.0) |
プリセット定義は navigation.launch.py の MAP_PRESETS 辞書を参照してください。
トラブルシューティング¶
ros2 コマンドが見つからない / パッケージが見つからない¶
SSH経由やデスクトップショートカットからの起動で発生しやすい問題です。
- 原因: non-interactive シェルでは
.bashrcが読み込まれず、ROS 2の環境変数が未設定 - 対処:
navigation.shを使って起動する（→ navigation.sh を使う場合）
経路が計画されない¶
/goal_poseがパブリッシュされているか確認:ros2 topic echo /goal_pose/mapが配信されているか確認:ros2 topic echo /map --once- ゴールが障害物上にないか確認
ロボットが動かない¶
/cmd_velが出力されているか確認:ros2 topic echo /cmd_vel/odomが更新されているか確認:ros2 topic hz /odom- body_controllerが起動しているか確認:
ros2 node list | grep body_control
ロボットの動きがガタガタ¶
- スムーザーが有効か確認:
ros2 node list | grep smoother alphaを下げて平滑化を強化: launch引数でオーバーライドは不可のため、navigation.launch.py内のパラメータを変更- スムーザーを無効化してMPPI出力を直接確認:
use_smoother:=false
TFエラー¶
ros2 run tf2_tools view_framesでTFツリーを確認odom → base_linkが存在するか確認
リモートPCからトピックが見えない¶
ROS_DOMAIN_IDが一致しているか確認- 同一ネットワーク上にいるか確認
- ファイアウォールの設定を確認（DDS はマルチキャスト UDP を使用）
ros2 topic listで確認