ハードウェアセットアップ¶

システム構成¶

graph LR
    ROS2["ROS2<br/>core_hardware"] -->|EtherCAT| Teensy["Teensy41<br/>スレーブ"]
    Teensy --> ESC["モータESC"]
    ESC --> Motor["モータ"]

EtherCAT（SOEM）¶

前提条件¶

• SOEM ライブラリ（core_hardware/vendor/soem/ に同梱）
• root 権限または NET_RAW / NET_ADMIN ケーパビリティ

ネットワークインターフェース¶

EtherCATで使用するネットワークインターフェース名を確認:

ip link show

Teensy41 EEPROM書き込み¶

cd core_hardware
sudo ./vendor/soem/bin/eepromtool <ifname> 1 -w ./teensy41/upper/soes/soes-esi/eeprom.bin

<ifname> は EtherCAT 用のネットワークインターフェース名に置き換えてください。

起動¶

ハードウェアインターフェース¶

ros2 launch core_hardware core_hardware.launch.py

ボディコントローラ¶

ros2 launch core_body_controller body_controller.launch.py

動作確認¶

EtherCAT通信テスト¶

cd core_hardware/test
./build.sh
sudo ./build/ecat_zero_check <ifname>

トピック確認¶

# CAN指令の確認
ros2 topic echo /can/tx

# ジョイントステートの確認
ros2 topic echo /joint_states

Docker環境での使用¶

docker-compose.yaml で以下の権限が設定済みです:

network_mode: host
cap_add:
  - NET_RAW
  - NET_ADMIN

Livox Mid-360 LiDAR¶

接続¶

• イーサネット接続
• デフォルトIP設定に従いネットワーク設定

FAST-LIOとの連携¶

ros2 launch core_launch navigation.launch.py odom_source:=fastlio

FAST-LIO の設定ファイル: fast_lio/config/mid360.yaml（fast_lioパッケージ内）