Unityシミュレータ接続¶
概要¶
ROS-TCP-Endpoint を介して Unity シミュレータと ROS2 を TCP ソケットで接続します。
接続構成¶
Unity アプリ ──TCP:10000──▶ ROS-TCP-Endpoint ──▶ ROS2トピック
起動手順¶
1. ROS2側¶
navigation.launch.py を起動すると、ROS-TCP-Endpoint が自動的に起動します。
ros2 launch core_launch navigation.launch.py
デフォルト設定:
- IP:
127.0.0.1 - ポート:
10000
2. Unity側¶
Unity アプリ内の ROS Connection 設定で、ROS2 側の IP とポート（10000）を指定してください。
データフロー¶
Unity から ROS2 に送信されるトピック:
| トピック | 型 | 内容 |
|---|---|---|
/sim_odom |
nav_msgs/Odometry |
ロボットのオドメトリ |
座標変換
Unity の座標系（X=右, Y=上, Z=前）は odom_bridge で ROS2 の座標系（X=前, Y=左, Z=上）に変換されます。詳細は座標系を参照。