クイックスタート¶
前提条件¶
- ROS 2 Humble
- Ubuntu 22.04
ビルド¶
cd ~/core_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
起動方法¶
すべての起動は navigation.launch.py に集約されています。environment と odom_source の組み合わせで動作モードが決まります。
# シミュレータモード（デフォルト）
ros2 launch core_launch navigation.launch.py
# 実機モード
ros2 launch core_launch navigation.launch.py environment:=real
各モードの詳細、実機テスト手順、リモート RViz2 の使い方はナビゲーション起動ガイドを参照してください。
全Launch引数の一覧はナビゲーション起動ガイドを参照してください。
個別ノードの起動¶
| コンポーネント | コマンド |
|---|---|
| ボディコントローラ単体 | ros2 launch core_body_controller body_controller.launch.py |
| ハードウェアインターフェース単体 | ros2 launch core_hardware core_hardware.launch.py |
| ROS-TCP-Endpoint（Unity 接続、sim モードで自動起動） | ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=0.0.0.0 |
ゴール設定¶
RViz2 の 2D Goal Pose ボタンでゴールを設定すると、/goal_pose にパブリッシュされ、自動的に経路計画・追従が開始されます。