Docker環境¶
Docker Compose を使用した開発環境です。
起動¶
cd ~/core_ws/src/core2026
docker compose up -d
docker exec -it core_container bash
コンテナ内での操作¶
コンテナ内には便利なエイリアスが設定されています:
| コマンド | 動作 |
|---|---|
cw |
ワークスペースルート (/ros2_ws) に移動 |
cs |
ソースディレクトリ (/ros2_ws/src) に移動 |
cb |
ワークスペース全体をビルド (colcon build --symlink-install) |
cb <pkg> |
指定パッケージのみビルド |
cbd |
Debugビルド |
cl |
ビルド成果物をクリーン |
構成¶
- ベースイメージ:
ros:humble-ros-base - ネットワーク:
hostモード（EtherCAT/SOEM用） - ボリューム:
- ソースコードはホストからマウント（
.:/ros2_ws/src/） build/とinstall/はDockerボリュームで永続化
- ソースコードはホストからマウント（
- GUI対応: X11フォワーディングでRViz2等を表示可能
EtherCAT権限¶
EtherCAT（SOEM）を使用するため、NET_RAW と NET_ADMIN のケーパビリティが付与されています。