開発ワークフロー¶
ブランチ規則¶
| 種類 | プレフィックス | 例 |
|---|---|---|
| 機能追加 | feature/ |
feature/lidar-fusion |
| バグ修正 | fix/ |
fix/odom-drift |
Warning
main ブランチへの直接コミットは禁止です。必ずPull Requestを経由してください。
パッケージ命名規則¶
新しいパッケージは core_ プレフィックスを付けてください:
core_<パッケージ名>
タブ補完で一覧表示できるため、統一されていると便利です。
開発フロー¶
1. ブランチ作成¶
git checkout main
git pull origin main
git checkout -b feature/my-feature
2. 開発・テスト¶
# ビルド
colcon build --symlink-install --packages-select core_my_package
# テスト
colcon test --packages-select core_my_package
colcon test-result --verbose
3. Push & PR¶
git push origin feature/my-feature
GitHub上でPull Requestを作成してください。
4. CI¶
Push時にCIが自動実行されます:
- ビルドチェック: 全パッケージのビルド
- テスト実行: 全パッケージのテスト
- コードフォーマット:
ament_clang_formatによる自動整形（mainブランチ以外で自動コミット）
5. マージ¶
レビュー後、mainブランチにマージされます。
CI/CD¶
ビルド・テスト（ros2_ci.yml）¶
- トリガー: 全ブランチへのpush、mainへのPR、日次スケジュール
- 環境: Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble
- 内容: ビルド → テスト → コードフォーマット（自動コミット）
ドキュメント（docs.yml）¶
- トリガー: mainブランチへのpush（docs/、mkdocs.yml変更時）
- 内容: MkDocsビルド → GitHub Pagesデプロイ