コードスタイル

C/C++

ament_clang_format

C/C++ ファイルは ament_clang_format で自動整形されます。

CIでのpush時にフォーマッタが自動実行され、変更があればブランチに自動コミットされます（mainブランチを除く）。

ローカルでの実行

# フォーマットチェック
source /opt/ros/humble/setup.bash
ament_clang_format --check src/my_file.cpp

# 自動修正
ament_clang_format --reformat src/my_file.cpp

対象ファイル

拡張子: .c, .cc, .cpp, .h, .hpp

Python

ROS2の標準的なPythonスタイル（PEP 8）に従ってください。

パッケージ構成

新しいパッケージを追加する場合の標準構成:

core_my_package/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── include/
│   └── core_my_package/
│       └── my_node.hpp
├── src/
│   ├── my_node.cpp
│   └── node.cpp          # main()
├── launch/
│   └── my_package.launch.py
├── param/
│   └── default_params.yaml
├── test/
│   └── test_my_feature.cpp
└── README.md